1、建立新例行程序：
一个普通的名字。
*多16个字符，**个必须是字母。
输入程序，有三种类型。
ROC-常规
FUNC-常规功能
TRAP-中断常规
当前例程所属模块的名称。
·数据类型的数据类型，函数，例程专用。
2.常规参数设置：
每个例程都可以带来多个变量，即。参数。在创建新例程或重新定义例程（Dupl）之后，显示器将显示上述窗口。使用切换键将光标移动到相应的参数，方法是将参数添加到函数键new中进行修改和定义。
·名称参数名称。
当光标指向的参数名称，功能键显示文本，更改参数名称。*多16个字符，**个必须是字母。
数据类型数据类型。
如果游标数据类型，功能键显示常......，改变常规参数的数据类型。
所需的性选择。
当光标指向所需选择时，函数键出现Yes和No，当选择Yes时，确认人*出现..
·Alt键批输入参数选择。
要使用这个特性，它必须是一个非必需的参数。 当光标指向批输入参数选项时，将显示**个和尾选项。
首先-使用的参数。
尾-*后使用的参数。
模式数据方式。
当光标指向所需的选择时，函数键将与Inout选项一起出现。只有在使用时才能读取参数。在外-当使用参数时，您可以读和写。
五、机器人的测试：
1、检查程序语法：
2，编程窗口（试验）：
（1）功能键：
FWD：BOT单一的一步。
机器人程序一步就倒退了。
机器人：固定的机器人运行位置。
INSTR：切换到命令窗口。
（2）运行模式选择：
在测试窗口中，按切换键并将光标移动到运行模式选择，其中的函数键显示 cont 和 cycle 选项。
连续运行模式，程序自动循环执行。
·周期循环模式，程序运行完全自动停止。
（3）运行速率选择：
在测试窗口中，按下开关键，将光标移动到速度。 功能键显示选项 -% ，+% ，25% 和100% 。 使用功能键来决定速度。
机器人的实际速度定义为程序运动指令速度乘以相应的百分比，*高为250毫米/秒。
* - ％+％和1-5％之间将被增加或减少1％递减， - ％+％和5％将被增加或5-100％之间递减。
25% 和100% 是快速切换到25% 和100% 的机器人的速度。
●程序运行时可同步进行速度调整。
·在焊接过程中，选择改变空中旅行仅速度的速度，焊接速度是恒定的。
(程序运行指针() :
*程序运行指针（P P）至关重要，指示程序启动后将从何处启动。
•用光标指针的程序运行必须指向相同的行命令，机器人可以正常启动。
特殊的菜单键允许你改变程序运行时的指针位置来选择要执行的指令。
将光标移动到PP位置。
2，MovePPtoCursor：PP移动光标位置。
把 pp: 移动到主程序的**行。
将PP移动到例程：将PP移动到相应的例程。
3、删除指令：
将光标移动到要删除的命令行，按删除键，并使用函数键 ok 进行确认。
4、增加指令：
在测试窗口按下函数键 instr-进入命令窗口，选择 add 命令，选中的命令将生成在光标命令行下一行。 如果光标位于程序的**行，则会出现一个提示窗口，选择程序的**行(选择函数键 yes)或下一行(选择函数键 no)将生成的新命令，然后用函数键确认 ok。
5、修正工作点：
将机器人移动到要记录的工作点。
将光标移动到需要修正的运动命令，并按下功能键修正工作点。
请注意，在这一点上由操作窗口选择的工具必须与移动指令使用的工具一致。
6、停止：
按S-Stop键停止测试，避免直接释放启用（启用设备）。
来源：网络
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